Robotics27 MPC 란? (Model Predictive Control) 2. MPC 상태공간 방정식 유도 참고: 제어조교님 유투브 강의 영상 MPC는 Optimal Control의 한 방법인데 로보틱스의 planning및 제어에 많이 활용되고 있다. MPC를 사용하면 로봇의 속도 및 가속력과 같은 dynamics와 주변 환경 조건을 cost function으로 넣어 상황에 맞는 최적화된 제어 명령을 생성할 수 있고 이를 통해 안정적으로 로봇의 자율항법이 가능하다. 아주 오래전부터 해보고 싶었던 분야 인데, 이 글을 작성하면서 공부하고 실제 드론에 탑재해서 실험까지 수행해보고자 한다. 이전글에서 MPC의 기초 개념에 대해 알아보았다. MPC에서 제일 중요한것은 현재 스텝에서의 상태변수를 가지고 다음 스텝에서의 '미래 출력'을 알아내는 것이기 때문에 시스템 dynamics의 모델링이 필요하다. 미분 방정식으로부.. 2022. 1. 4. MPC 란? (Model Predictive Control) 1. 기본 컨셉 참고: 제어조교님 유투브 강의 영상 MPC는 Optimal Control의 한 방법인데 로보틱스의 planning및 제어에 많이 활용되고 있다. MPC를 사용하면 로봇의 속도 및 가속력과 같은 dynamics와 주변 환경 조건을 cost function으로 넣어 상황에 맞는 최적화된 제어 명령을 생성할 수 있고 이를 통해 안정적으로 로봇의 자율항법이 가능하다. 아주 오래전부터 해보고 싶었던 분야 인데, 이 글을 작성하면서 공부하고 실제 드론에 탑재해서 실험까지 수행해보고자 한다. 우선 가장 기초부터 설명하면 MPC는 k-1일때의 상태변수를 가지고 k부터 몇 수 앞 (예를들어 k+5 까지 라고 하면) 까지의 제어 명령을 미리 계획해놓고 제어 명령을 출력 한 후에 현재 (k step)의 상태변수를 feedb.. 2021. 11. 30. ttyTHS0 permission problem NVIDIA의 jetson board 계열(TX1, TX2, Xavier, Xavier NX 등등) 을 사용할때 Serial 연결은 ttyTHS[0-9]를 통해서 이루어진다.일반적으로 serial연결은 ttyS[0-9]를 통해 연결되지만 NVIDIA계열은 "Tegra High Speed" 라고 해서 THS로 연결하도록 한다.하지만 이때 권한 부여 오류가 나타나는데 아무리 다음과 같은 usermod로 해결하려고 해도 해결이 되지 않는다.sudo usermod -a -G dialout USERsudousermod−G−GttyUSER 일반적으로는 위 방법으로 해결되야 하지만 계속 위 그림과 같은 permission denied 오류가 뜬다.찾아보니 serial port를 nvgetty.servic.. 2021. 10. 25. 대수구조 2021. 9. 13. 차원정리 Youtube 이상엽Math 선생님의 선형대수학 강의를 보면서 정리한 내용 입니다. 유한차원 벡터공간 V와 Linear map(선형사상) L:V→W에 대하여 다음이 성립한다. dim(V)=dim(kerL)+dim(imL) 즉, Vector space V의 차원은 선형사상의 Kernel(핵)의 차원 + 선형사상의 Image(상)의 합으로 표현이 가능하다. 이제 이에 대한 증명을 해 볼 것인데, 먼저 차원을 얘기하려면 필히 등장해야 하는 것이 Basis (기저) 이다. 왜냐하면 이 Basis의 원소의 개수가 결국 차원에 해당하기 때문이다. 그러므로 V의 Basis에 대해 알아보고 나머지 KerL과 imL의 Basis에 대해 알아보는 것으로 증명을 시작한.. 2021. 9. 5. [SLAM-Course] EKF SLAM (Extended Kalman Filter SLAM) - 07 참고 자료: Cyrill Stachniss 교수님의 Robot Mapping 강의 아주 오래전부터 공부하려고 했었던 Robot Mapping 강의를 들으면서 그 내용을 정리하여 기록해두고자 합니다. 이 강의는 robot mapping (SLAM)에 관한 SOTA system의 내용들 (Kalman filter, EKF, UKF, Particle filter, Graph-based Approach...) 을 다루고 있기 때문에 SLAM에 관한 기초를 공부하기에 좋은 자료라고 생각 됩니다. SLAM을 하는 방식에는 여러가지 방법이 있는데 이중에서 다음의 3가지 방법에 대해서 배울 것이다. Kalman filter family Praticle filter Graph-based optimization appro.. 2020. 6. 30. [SLAM-Course] Kalman Filter-06 참고 자료: Cyrill Stachniss 교수님의 Robot Mapping 강의 http://norman3.github.io/prml/docs/chapter02/3_1.html 아주 오래전부터 공부하려고 했었던 Robot Mapping 강의를 들으면서 그 내용을 정리하여 기록해두고자 합니다. 이 강의는 robot mapping (SLAM)에 관한 SOTA system의 내용들 (Kalman filter, EKF, UKF, Particle filter, Graph-based Approach...) 을 다루고 있기 때문에 SLAM에 관한 기초를 공부하기에 좋은 자료라고 생각 됩니다. 이번 글에서는 Bayes-filter의 한 종류이면서 가장 빈번하게 사용되고 있는 Kalman filter와 Extended.. 2020. 6. 24. [SLAM-Course] Bayes Filter-05 기본참고 교재: Cyrill Stachniss 교수님의 Robot Mapping 강의 아주 오래전부터 공부하려고 했었던 Robot Mapping 강의를 들으면서 그 내용을 정리하여 기록해두고자 합니다. 이 강의는 robot mapping (SLAM)에 관한 SOTA system의 내용들 (Kalman filter, EKF, UKF, Particle filter, Graph-based Approach...) 을 다루고 있기 때문에 SLAM에 관한 기초를 공부하기에 좋은 자료라고 생각 됩니다. [SLAM-Course] Bayes Filter-04 참고 자료: Cyrill Stachniss 교수님의 Robot Mapping, Introduction to Mobile Robotics 강의 아주 오래전부터 공부하.. 2020. 6. 23. 이전 1 2 3 4 다음
