quadrotor2 Quadrotor -2부 쿼드로터 신호출력 지난 1부 쿼드로터는 어떻게 나는가! 를 통해 쿼드로터의 기본적 Dynamics를 살펴 보았습니다. 이번 글을 통해서는 한개의 신호로 어떻게 4개의 모터 출력을 조절할 수 있는지에 대해 알아보도록 하겠습니다. 쿼드로터가 공중에서 정지(Hovering) 해 떠있기 위해서는 Gyro 센서, 가속도 센서, 고도 센서 등등으로부터 피드백을 받죠 이 신호들은 MCU를 거쳐 모터가 알아먹을 수 있는 4개의 각기다른 PWM신호로 출력되어야 합니다.(PWM에 대해 궁금하신분들은 PWM 완전 정복! 참고하세요) 예를들어 볼게요, 만약, Hovering하던 쿼드로터가 바람이나 외부 충격에 의해 기울어 졌다면 다시 수평으로 자리를 잡아야 겠죠? 그러면 Gyro 센서가 그 즉시 기울어졌다는 피드백 신호를 보내줄겁니다 이때, .. 2012. 12. 6. Quadrotor-1부 쿼드로터는 어떻게 나는가! 요즘 예능 프로그램을 보면 항공 촬영 장면들이 많아졌는데요 자세히 보신 분들은 아시겠지만 쿼드로터를 이용한 항공 촬영인데요 쿼드로터는 한개의 신호로 4개 모터의 속도를 각기 다르게 변형하면서 자세를 제어하고 이동을 합니다. 이를 설명하기 위해 우선! 쿼드로터의 기본 동작 특성부터 살펴보도록 할겠습니다. 위 사진은 쿼트로터의 Sign convention 즉, 방향에 따른 부호 설정인데요 우리가 흔히 좌표에서 x축의 경우 0에서 오른쪽으로 가면 + 왼쪽으로 가면 -로 보죠? 그런것을 Sign Convention이라고 합니다. 아무튼 제가 설정한 쿼드로터의 Sign Convention은 위 그림과 같습니다. 모터 2와 3을 x축으로 모터 1과 4를 y축으로 하여 이동하게 설정하는 방법도 있지만 이 방법이 보다.. 2012. 12. 1. 이전 1 다음
