전체 글 (83) 썸네일형 리스트형 ROS2 × PX4로 시작하는 자율비행 드론 제어 (11-2) 장애물 비용은 실제로 회피 행동을 만드는가? 장애물 비용을 넣으면 실제로 우회하며 목표에 도착할까요? 실행 모듈 mppi_series.episode_11_2로 같은 직선 참조를 사용한 Gazebo SITL에서 비용 가중치와 예측 길이를 바꾸고, 실제 접촉과 최소 이격거리·목표 오차를 따로 측정했습니다. 이번 판정은 weak_cost의 ‘접촉 후 중단’(aborted_contact_collision), inflated_cost의 ‘회피 후 도착’(avoided_and_arrived), short_horizon의 ‘여유 기준 미달 및 중단’(aborted_clearance_violation)이었으며, 비용이 크다는 이유만으로 안전이나 목표 도달을 보장하지는 않습니다. GIF 1. 이번 inflated_cost 조건과 같은 실행 서버의 실제 Gazebo.. 시뮬레이션에서 현실로: Sim-to-Real이 어려운 이유 시뮬레이션에서는 잘 움직이던 로봇이 현실에서 실패하는 이유는, AI가 판단에 사용한 센서 정보와 명령 뒤에 일어나는 물리적 변화가 학습 때와 달라지기 때문입니다. Sim-to-Real은 가상 환경에서 배운 인식 모델이나 제어 정책을 실제 로봇으로 옮기는 과정입니다. 이 글에서는 차이를 외관·물리·시간으로 나누고, 실패 원인에 따라 모델 보정과 학습 조건 다양화 중 무엇을 먼저 해야 하는지 살펴보겠습니다. 같은 제어 정책이 모터 지연 때문에 다른 결과를 내고, 모델 보정과 조건 다양화로 재검증하는 과정을 보여 주는 개념 설명용 도해입니다. 실제 로봇 실험 영상이 아닙니다.1. 옮기는 것은 가상 로봇이 배운 판단 방식입니다로봇이 관측한 정보를 행동으로 바꾸는 규칙을 정책(policy)이라고 합니다. 예를 들.. 객체 탐지와 세그멘테이션, 언제 무엇을 써야 할까? 물체의 대략적인 위치와 개수만 필요하면 탐지 박스로 시작할 수 있습니다. 물체 표면의 면적이나 그 물체에 해당하는 깊이값을 고르려면 픽셀별 마스크가 더 직접적인 결과입니다. 같은 장면의 박스와 마스크가 얼마나 다른 영역을 포함하는지 작은 격자로 비교해 보겠습니다. 개념 설명용 도해: 물체 픽셀 → 둘러싼 박스 → 마스크 선택입니다.1. 결과 형식이 다음 계산을 결정합니다객체 탐지는 물체 종류와 사각형 좌표를 반환하고, 세그멘테이션은 픽셀의 영역을 구분합니다. 박스가 물체를 잘 둘러싸도 그 안에는 배경이 남습니다. 박스 안 전체 깊이의 평균을 물체 거리로 쓰면 뒤쪽 벽이나 앞쪽 바닥이 함께 계산될 수 있습니다.2. 같은 물체를 두 가지 결과로 표현하기5×5 격자의 중앙에 십자 모양 물체가 있다고 가정합니다.. ROS 2에서 토픽은 보이는데 데이터가 안 들어오는 이유 ros2 topic list에 이름이 보여도 Publisher와 Subscriber가 메시지를 주고받는다는 뜻은 아닙니다. 먼저 토픽 타입과 실제 Publisher, QoS를 확인하세요. 센서의 Best Effort 발행자에 Reliable 수신자가 붙으면 이름은 보여도 연결되지 않을 수 있습니다. 개념 설명용 도해: 발행자 → Reliable 수신 → Best Effort 수신입니다.1. 확인 순서를 좁히기ros2 topic info /대상토픽 -v로 Publisher 수·노드·메시지 타입·QoS를 확인합니다. Publisher가 없다면 프로그램 실행이나 토픽 이름부터 보세요. Publisher가 있는데 수신이 없다면 Reliability와 Durability를 비교하세요. 그다음 시계·필터·콜백 문제.. 로봇 센서 선택 가이드: 카메라·깊이 카메라·LiDAR·IMU의 역할 센서는 제품명보다 로봇이 놓치면 안 되는 대상과 거리를 먼저 정해 고르세요. 카메라는 모양·색, 깊이 센서와 LiDAR는 공간의 거리, IMU는 회전·가속 정보를 제공합니다. 역할을 나누고 필요한 영역이 실제로 보이는지 계산하면 조합을 좁힐 수 있습니다. 개념 설명용 도해: 요구사항 → 센서 역할 → 관측 폭입니다.1. 요구사항을 관측할 정보로 바꾸기실내 이동 로봇이 통로를 따라 움직인다고 가정해 보겠습니다. 벽과 물체까지의 거리, 낮은 장애물, 표지판의 내용, 급회전 여부는 서로 다른 정보입니다. 거리 센서 하나가 표지판의 의미까지 알려주지는 않고, RGB 영상만으로 절대 거리도 바로 정해지지 않습니다. 무엇을 측정해야 다음 판단이 가능한지부터 적으세요.2. 네 가지 역할을 비교하기센서얻는 정보선택 전.. 로봇 수학은 어디에 쓰일까? 좌표·확률·최적화의 역할 로봇 수학은 같은 물체를 같은 기준으로 표현하고, 여러 측정값을 합치고, 실행 가능한 선택을 고르는 데 쓰입니다. 좌표·확률·최적화가 각각 어떤 질문을 맡는지 짧은 숫자 예제로 연결해 보겠습니다. 개념 설명용 도해: 좌표 변환 → 가중 추정 → 제약 선택입니다.1. 좌표는 숫자의 기준을 정합니다센서가 오른쪽에 본 물체를 로봇이 어느 방향으로 다뤄야 할지는 축 방향과 장착 위치에 달려 있습니다. 예를 들어 2차원 센서 좌표 (1,0)을 90도 회전하고 로봇 기준 (2,0)만큼 옮기면 (2,1)이 됩니다. 회전은 방향을 바꾸고 이동은 원점을 바꿉니다. 단위도 함께 적어야 위치 (1,0)의 의미가 정해집니다.2. 확률은 얼마나 믿을지를 표현합니다두 독립 측정이 같은 거리를 2.0m와 2.4m로 보고, 분산을 .. 두 폴더에서 이름이 같은 파일만 찾아내기 두 폴더에서 이름이 같은 파일만 찾으려면 각 폴더의 파일명 집합을 만든 뒤 교집합을 구하세요. 이 검사는 이름을 비교합니다. 내용까지 같은 중복 파일을 찾으려면 별도의 해시 비교가 필요합니다. 개념 설명용 도해: 폴더 A → 폴더 B → 교집합입니다.1. 비교 범위를 정하세요아래 예제는 폴더 바로 아래의 일반 파일만 비교하며 하위 폴더와 심볼릭 링크를 제외합니다. 대소문자를 그대로 구분하므로 report.csv와 Report.csv는 다른 이름입니다. 이름을 소문자로 바꿔 비교하려면 그 규칙을 먼저 결정하세요.직접 실행하기다음 코드를 example.py로 저장한 뒤 python3 example.py로 실행하세요.from pathlib import Pathfrom tempfile import Tempora.. Python으로 첫 자동화 도구 만들기: 설치부터 실행까지 첫 자동화 도구는 파일을 바꾸기 전에 무엇이 있는지 보여주는 도구로 시작하면 좋습니다. 폴더의 파일명과 크기를 CSV로 출력하면 정리 대상과 큰 파일을 확인할 수 있고, 다음 편의 일괄 이름 변경에서도 같은 목록을 재사용할 수 있습니다. 개념 설명용 도해: 폴더 읽기 → 메타데이터 → CSV 출력입니다.1. 작은 입력과 분명한 출력을 정하기입력은 폴더 하나, 출력은 상대 경로와 바이트 크기 두 열입니다. 처음부터 이동·삭제·복구까지 넣지 말고 읽기 작업을 먼저 완성하세요. 아래 코드에는 외부 패키지가 필요하지 않으며 Python 3.12에서 실행했습니다. 터미널에서 python3 --version으로 설치를 확인하고, 실행파일 이름이 python인 환경에서는 명령 이름을 바꾸세요.2. 경로는 문자열 계산.. 이전 1 2 3 4 ··· 11 다음
