Robotics/Engineering etc.8 ttyTHS0 permission problem NVIDIA의 jetson board 계열(TX1, TX2, Xavier, Xavier NX 등등) 을 사용할때 Serial 연결은 ttyTHS[0-9]를 통해서 이루어진다.일반적으로 serial연결은 ttyS[0-9]를 통해 연결되지만 NVIDIA계열은 "Tegra High Speed" 라고 해서 THS로 연결하도록 한다.하지만 이때 권한 부여 오류가 나타나는데 아무리 다음과 같은 usermod로 해결하려고 해도 해결이 되지 않는다.sudo usermod -a -G dialout $USERsudo usermod -G -G tty $USER 일반적으로는 위 방법으로 해결되야 하지만 계속 위 그림과 같은 permission denied 오류가 뜬다.찾아보니 serial port를 nvgetty.servic.. 2021. 10. 25. 베이즈 정리(예제)-Application of Bayes' Theorem 2014/04/29 - [Programming & Engineering] - Bayes' Theorem(베이즈정리) 기본참고 교재 : Probability and Stochastic Processes (Roy D. Yates & David J. Goodman) 지난 시간에 알아 보았던 베이즈 정리를 이용한 Estimation의 예를 들어 보도록 하겠습니다. 천천히 읽으시면서 따라오시면 어렵지 않을 거에요 우선 정수 값만 취하는 X라는 변수가 있습니다. 이 X는 센서나 어떠한 measurement를 통해 예측될 값이죠. 사건 An을 X=n일 때의 사건이라고 정의 해 봅시다. 즉 X=1이면 사건A1이고, X=3이면 A3이 되겠죠, 이때 센서로부터 예측될 값 X에 대해서 우리가 알고 있는 단하나의 정보는 'X.. 2014. 5. 14. Bayes' Theorem(베이즈정리) 기본참고 교재 : Probability and Stochastic Processes (Roy D. Yates & David J. Goodman) 이번 글에서는 Optimal estimation의 기본이 되는 Bayes' Rule에 대해 알아보도록 하겠습니다. 우선은 조건부 확률을 알아야 한다. 조건부 확률이란. 사건 B가 발생했다는 가정하의 사건 A의 발생에대한 확률을 말한다. 즉, 표본공간(=sample space, 사건이 일어날 수 있는 모든 경우의 수의 집합)이 사건 B의 원소로만 구성되어 있는 경우의 확률과 같은 의미이다. 어떻게 위와 같은 식이 나왔는지 보면, 조건부 확률의 정의로부터 다음과 같이 쓸 수 있다. n(B)는 사건B가 발생하는 경우의 수이고, n(AB)는 B가 발생할때 A가 발생하는.. 2014. 4. 29. 수치해석 기법-2. Euler Integration by MATLAB 2014/04/28 - [Programming & Engineering] - 수치해석 기법-1. Euler Integration기본참고 교재 : Fundamentals of Kalman Filtering : A Practical Approach (Paul Zarchan & Howard Musoff) 어찌보면, 당연한 얘기지만 그래도 MATLAB simulation을 통해 이 오일러 적분을 증명해 보도록 하겠습니다. 다음과 같은 삼각함수를 생각해보죠, 이 식의 1차미분은 이 식을 한번 더 미분하면 이 식의 초기조건은 처음 2식의 t에 0을 넣음으로서 결정할 수 있구요. 이제 MATLAB simulation을 통해 일때, 이 식의 오일러 적분을 두번 한 결과가 아래 식과 같아지는지 확인해 보도록 하겠습니다... 2014. 4. 28. 수치해석 기법-1. Euler Integration 기본참고 교재 : Fundamentals of Kalman Filtering : A Practical Approach (Paul Zarchan & Howard Musoff) Numerical analysis is the study of algorithms that use numerical approximation for the problems of mathematical analysis. 위키피디아에 나온 수치해석이란 용어의 정의 인데요. 잘 읽어보면, 어떠한 문제의 수학적 분석을 위해, 수치적 근사값을 구하는 것. 이라고 말할 수 있는데요 주로 미분방정식의 해를 구할 때 아마 수치해석이란 용어를 많이 들어 보셨을 거에요. 이번에는 다양한 수치해석의 방법 중 간단하지만 주로 쓰이는 Euler integr.. 2014. 4. 28. Quadrotor -2부 쿼드로터 신호출력 지난 1부 쿼드로터는 어떻게 나는가! 를 통해 쿼드로터의 기본적 Dynamics를 살펴 보았습니다. 이번 글을 통해서는 한개의 신호로 어떻게 4개의 모터 출력을 조절할 수 있는지에 대해 알아보도록 하겠습니다. 쿼드로터가 공중에서 정지(Hovering) 해 떠있기 위해서는 Gyro 센서, 가속도 센서, 고도 센서 등등으로부터 피드백을 받죠 이 신호들은 MCU를 거쳐 모터가 알아먹을 수 있는 4개의 각기다른 PWM신호로 출력되어야 합니다.(PWM에 대해 궁금하신분들은 PWM 완전 정복! 참고하세요)예를들어 볼게요, 만약, Hovering하던 쿼드로터가 바람이나 외부 충격에 의해 기울어 졌다면 다시 수평으로 자리를 잡아야 겠죠? 그러면 Gyro 센서가 그 즉시 기울어졌다는 피드백 신호를 보내줄겁니다 이때, .. 2012. 12. 6. Quadrotor-1부 쿼드로터는 어떻게 나는가! 요즘 예능 프로그램을 보면 항공 촬영 장면들이 많아졌는데요 자세히 보신 분들은 아시겠지만 쿼드로터를 이용한 항공 촬영인데요 쿼드로터는 한개의 신호로 4개 모터의 속도를 각기 다르게 변형하면서 자세를 제어하고 이동을 합니다. 이를 설명하기 위해 우선! 쿼드로터의 기본 동작 특성부터 살펴보도록 할겠습니다.위 사진은 쿼트로터의 Sign convention 즉, 방향에 따른 부호 설정인데요 우리가 흔히 좌표에서 x축의 경우 0에서 오른쪽으로 가면 + 왼쪽으로 가면 -로 보죠? 그런것을 Sign Convention이라고 합니다. 아무튼 제가 설정한 쿼드로터의 Sign Convention은 위 그림과 같습니다. 모터 2와 3을 x축으로 모터 1과 4를 y축으로 하여 이동하게 설정하는 방법도 있지만 이 방법이 보다 .. 2012. 12. 1. PWM 완전 정복! 기계과나 전자과 2학년쯤 되면서부터 PWM이란 말을 많이 듣게 되실텐데요 그 개념에대해 정확히 이해하지 못하면 참 쉬운건데도 무슨소린지 햇갈리죠 그래서 준비 했습니다 PWM완전정복!!! PWM이란 Pulse Width Modulation의 줄임말로 한국말로 바꾸면 펄.스.폭.변.조 입니다. 이 "펄스 폭 변조" 라는 말만 잘 떠올려 보시면 PWM의 모든것을 이해하실 수 있는데요 PWM의 모든것이기 때문이죠. 그럼 펄스폭 변조가 무엇이냐? 다음 그림으로 이해하시면 빠르실거라 생각합니다. 아래 사진은 제가 AVR을 이용해 PWM 파형을 생성한후 Oscilloscope로 측정한 화면인데요 위 두사진을 보시면 사각파의 펄스 폭이 서로 다른것을 알 수 있죠? 바로 이렇게 사각파의 펄스폭을 바꿔주는 것을 PWM이라.. 2012. 11. 1. 이전 1 다음
