fin_resolving1 Quadrotor -2부 쿼드로터 신호출력 지난 1부 쿼드로터는 어떻게 나는가! 를 통해 쿼드로터의 기본적 Dynamics를 살펴 보았습니다. 이번 글을 통해서는 한개의 신호로 어떻게 4개의 모터 출력을 조절할 수 있는지에 대해 알아보도록 하겠습니다. 쿼드로터가 공중에서 정지(Hovering) 해 떠있기 위해서는 Gyro 센서, 가속도 센서, 고도 센서 등등으로부터 피드백을 받죠 이 신호들은 MCU를 거쳐 모터가 알아먹을 수 있는 4개의 각기다른 PWM신호로 출력되어야 합니다.(PWM에 대해 궁금하신분들은 PWM 완전 정복! 참고하세요)예를들어 볼게요, 만약, Hovering하던 쿼드로터가 바람이나 외부 충격에 의해 기울어 졌다면 다시 수평으로 자리를 잡아야 겠죠? 그러면 Gyro 센서가 그 즉시 기울어졌다는 피드백 신호를 보내줄겁니다 이때, .. 2012. 12. 6. 이전 1 다음
