최적제어2 ROS2 × PX4로 시작하는 자율비행 드론 제어 (4) ROS2 패키지 생성 이 블로그 시리즈에서는 Gazebo + ROS 2 + PX4(MAVROS)를 활용해 드론을 제어하고, 최적 제어 알고리즘 Model Predictive Path Integral (MPPI) 를 직접 구현하는 과정을 기록합니다. 이후에는 더 진화된 강화학습(RL) 기반 제어로까지 확장하며, 최신 오픈소스 생태계가 실제 연구·개발 파이프라인에서 어떻게 유기적으로 엮이는지 보여드릴 예정입니다.지난 글(3편) 에서는 파이썬 스크립트 하나로 PX4 Offboard 모드에서 자동 이륙하는 방법에 대해 알아보았습니다. 이번 글에서는 그 코드를 ROS2 패키지로 묶어, ros2 launch 한 줄로 실행하는 방법에 대해 살펴보겠습니다.1. 패키지화 (+ ros2 launch)의 중요성지난 시간에 작성한 offboard.. 2025. 5. 5. 베이즈 정리(예제)-Application of Bayes' Theorem 2014/04/29 - [Programming & Engineering] - Bayes' Theorem(베이즈정리) 기본참고 교재 : Probability and Stochastic Processes (Roy D. Yates & David J. Goodman) 지난 시간에 알아 보았던 베이즈 정리를 이용한 Estimation의 예를 들어 보도록 하겠습니다. 천천히 읽으시면서 따라오시면 어렵지 않을 거에요 우선 정수 값만 취하는 X라는 변수가 있습니다. 이 X는 센서나 어떠한 measurement를 통해 예측될 값이죠. 사건 An을 X=n일 때의 사건이라고 정의 해 봅시다. 즉 X=1이면 사건A1이고, X=3이면 A3이 되겠죠, 이때 센서로부터 예측될 값 X에 대해서 우리가 알고 있는 단하나의 정보는 'X.. 2014. 5. 14. 이전 1 다음
