쿼드로터2 ROS2 × PX4로 시작하는 자율비행 드론 제어 (6) 쿼드로터 운동 모델 이 블로그 시리즈에서는 Gazebo + ROS 2 + PX4(MAVROS)를 활용해 드론을 제어하고, 최적 제어 알고리즘 Model Predictive Path Integral (MPPI) 를 직접 구현하는 과정을 기록합니다. 이후에는 더 진화된 강화학습(RL) 기반 제어로까지 확장하며, 최신 오픈소스 생태계가 실제 연구·개발 파이프라인에서 어떻게 유기적으로 엮이는지 보여드릴 예정입니다.지난 글(5편) 에서는 MPPI Controller에 대해 간단히 살펴보았습니다. 이번글에서는 이제 MPPI (Model Predictive Path Integral) 에서 "Model"이 무엇을 의미하는지에 대해 알아보겠습니다. 살짝 긴 설명 글이 될 것 같은데요, 이 개념을 잘 이해하고 넘어가야 MPPI에 대해 완전히.. 2025. 5. 19. Quadrotor-1부 쿼드로터는 어떻게 나는가! 요즘 예능 프로그램을 보면 항공 촬영 장면들이 많아졌는데요 자세히 보신 분들은 아시겠지만 쿼드로터를 이용한 항공 촬영인데요 쿼드로터는 한개의 신호로 4개 모터의 속도를 각기 다르게 변형하면서 자세를 제어하고 이동을 합니다. 이를 설명하기 위해 우선! 쿼드로터의 기본 동작 특성부터 살펴보도록 할겠습니다.위 사진은 쿼트로터의 Sign convention 즉, 방향에 따른 부호 설정인데요 우리가 흔히 좌표에서 x축의 경우 0에서 오른쪽으로 가면 + 왼쪽으로 가면 -로 보죠? 그런것을 Sign Convention이라고 합니다. 아무튼 제가 설정한 쿼드로터의 Sign Convention은 위 그림과 같습니다. 모터 2와 3을 x축으로 모터 1과 4를 y축으로 하여 이동하게 설정하는 방법도 있지만 이 방법이 보다 .. 2012. 12. 1. 이전 1 다음
