운동모델1 ROS2 × PX4로 시작하는 자율비행 드론 제어 (6) 쿼드로터 운동 모델 이 블로그 시리즈에서는 Gazebo + ROS 2 + PX4(MAVROS)를 활용해 드론을 제어하고, 최적 제어 알고리즘 Model Predictive Path Integral (MPPI) 를 직접 구현하는 과정을 기록합니다. 이후에는 더 진화된 강화학습(RL) 기반 제어로까지 확장하며, 최신 오픈소스 생태계가 실제 연구·개발 파이프라인에서 어떻게 유기적으로 엮이는지 보여드릴 예정입니다.지난 글(5편) 에서는 MPPI Controller에 대해 간단히 살펴보았습니다. 이번글에서는 이제 MPPI (Model Predictive Path Integral) 에서 "Model"이 무엇을 의미하는지에 대해 알아보겠습니다. 살짝 긴 설명 글이 될 것 같은데요, 이 개념을 잘 이해하고 넘어가야 MPPI에 대해 완전히.. 2025. 5. 19. 이전 1 다음
