전체 글42 Quadrotor-1부 쿼드로터는 어떻게 나는가! 요즘 예능 프로그램을 보면 항공 촬영 장면들이 많아졌는데요 자세히 보신 분들은 아시겠지만 쿼드로터를 이용한 항공 촬영인데요 쿼드로터는 한개의 신호로 4개 모터의 속도를 각기 다르게 변형하면서 자세를 제어하고 이동을 합니다. 이를 설명하기 위해 우선! 쿼드로터의 기본 동작 특성부터 살펴보도록 할겠습니다. 위 사진은 쿼트로터의 Sign convention 즉, 방향에 따른 부호 설정인데요 우리가 흔히 좌표에서 x축의 경우 0에서 오른쪽으로 가면 + 왼쪽으로 가면 -로 보죠? 그런것을 Sign Convention이라고 합니다. 아무튼 제가 설정한 쿼드로터의 Sign Convention은 위 그림과 같습니다. 모터 2와 3을 x축으로 모터 1과 4를 y축으로 하여 이동하게 설정하는 방법도 있지만 이 방법이 보다.. 2012. 12. 1. PWM 완전 정복! 기계과나 전자과 2학년쯤 되면서부터 PWM이란 말을 많이 듣게 되실텐데요 그 개념에대해 정확히 이해하지 못하면 참 쉬운건데도 무슨소린지 햇갈리죠 그래서 준비 했습니다 PWM완전정복!!! PWM이란 Pulse Width Modulation의 줄임말로 한국말로 바꾸면 펄.스.폭.변.조 입니다. 이 "펄스 폭 변조" 라는 말만 잘 떠올려 보시면 PWM의 모든것을 이해하실 수 있는데요 PWM의 모든것이기 때문이죠. 그럼 펄스폭 변조가 무엇이냐? 다음 그림으로 이해하시면 빠르실거라 생각합니다. 아래 사진은 제가 AVR을 이용해 PWM 파형을 생성한후 Oscilloscope로 측정한 화면인데요 위 두사진을 보시면 사각파의 펄스 폭이 서로 다른것을 알 수 있죠? 바로 이렇게 사각파의 펄스폭을 바꿔주는 것을 PWM이라.. 2012. 11. 1. 이전 1 ··· 3 4 5 6 다음
