Mathamatics11 MPC 란? (Model Predictive Control) 1. 기본 컨셉 참고: 제어조교님 유투브 강의 영상 MPC는 Optimal Control의 한 방법인데 로보틱스의 planning및 제어에 많이 활용되고 있다. MPC를 사용하면 로봇의 속도 및 가속력과 같은 dynamics와 주변 환경 조건을 cost function으로 넣어 상황에 맞는 최적화된 제어 명령을 생성할 수 있고 이를 통해 안정적으로 로봇의 자율항법이 가능하다. 아주 오래전부터 해보고 싶었던 분야 인데, 이 글을 작성하면서 공부하고 실제 드론에 탑재해서 실험까지 수행해보고자 한다. 우선 가장 기초부터 설명하면 MPC는 k-1일때의 상태변수를 가지고 k부터 몇 수 앞 (예를들어 k+5 까지 라고 하면) 까지의 제어 명령을 미리 계획해놓고 제어 명령을 출력 한 후에 현재 (k step)의 상태변수를 feedb.. 2021. 11. 30. 대수구조 2021. 9. 13. 차원정리 Youtube 이상엽Math 선생님의 선형대수학 강의를 보면서 정리한 내용 입니다. 유한차원 벡터공간 $V$와 Linear map(선형사상) $L: V \rightarrow W$에 대하여 다음이 성립한다. $dim(V) = dim(kerL) + dim(imL)$ 즉, Vector space $V$의 차원은 선형사상의 Kernel(핵)의 차원 + 선형사상의 Image(상)의 합으로 표현이 가능하다. 이제 이에 대한 증명을 해 볼 것인데, 먼저 차원을 얘기하려면 필히 등장해야 하는 것이 Basis (기저) 이다. 왜냐하면 이 Basis의 원소의 개수가 결국 차원에 해당하기 때문이다. 그러므로 $V$의 Basis에 대해 알아보고 나머지 $KerL$과 $imL$의 Basis에 대해 알아보는 것으로 증명을 시작한.. 2021. 9. 5. 이전 1 2 다음
